Šviečiantis arklys įkvėpė šiuos Lego Mindstorms Trotbots - 💡 Fix My Ideas

Šviečiantis arklys įkvėpė šiuos Lego Mindstorms Trotbots

Šviečiantis arklys įkvėpė šiuos Lego Mindstorms Trotbots


Autorius: Ethan Holmes, 2019

Paskutiniame pranešime apie trotbots paminėsiu, kad į naująsias versijas įtrauksiu Lego Mindstorms EV3 plytų. Dabar parašiau instrukcijas dviem vaikštynėms, suprojektuotoms dirbti su EV3 plytų svoriu: „Klann“ tvirtu mechaniniu voratinkliu ir „TrotBot Ver 2“ su ištraukiamais pirštais. Pastarasis padidina pėdų sąlytį su žeme ir sumažina roboto galios reikalavimus, kad būtų išlaikytas svoris.

Funkcinių pėsčiųjų su sunkiu EV3 plytų statyba yra geras vaikščiojimo mechanizmo galimybių išbandymas. Jis gali atskleisti dizaino trūkumus, panašius į dalinį mastelį.

TrotBot, 2 versija

„TrotBot“ pėdų fonas

Didelis mūsų „TrotBot“ projekto dėmesys buvo skirtas aktyvių pėdų projektavimui, siekiant pagerinti važiavimą ir sumažinti reikiamų kojų skaičių. Mes nustatėme, kad kai TrotBot turėjo tik aštuonias kojeles, reikėjo daug sukimo momento, kad vaikščiojimo pėsčiųjų takas būtų lygus ir važinėtų robotas nuo žemo taško. Mes nenorėjome pradėti nuo nulio, iš naujo sukurdami dvylikos pėdų versiją, todėl mes ieškojome aktyvių pėdų idėjų, kurios galėtų sklandžiai trenkti „TrotBot“ 8 pėdų važiavimą.

Naudodamiesi įkvėpimo žirgais, mes stengėmės pridėti tam tikrą antrą pėdą prie kiekvienos kojos, kad būtų imituota, kaip arklio gale, tada priekinės kojos, išsiskleidžia poromis. Dėl to mes vadiname „TrotBot“ „kulną“. Tai padidino TrotBot pėdų kontaktą su žeme maždaug 10%, sumažino pėdų slankumą ir padidino „TrotBot“ galinių kojų aukštį. Žemiau pateikiamas vaizdo įrašas, kuriame lyginamas TrotBot ir jo „kulnas“ su žirgais.

Toliau mes ištyrėme tam tikrą aktyvų kojų pirštą, kuris nustumtų žemę, kai pėda pradeda pakelti, lygiai taip, kaip žmonės naudoja savo pirštus vaikščioti. Mes įdiegėme vieną iš šių pirštų idėjų mūsų didesniame „TrotBot“. Jie davė robotui lygesnę eigą, bet kadangi jie buvo pritvirtinti prie kojų fiksuotu kampu, jie linkę sugauti kliūtis. Užsikimšimas kliūtims retkarčiais užfiksuoja sukabinimo įtaisą ir sukėlė pavarą arba sutrūkinėjo. Deja, šis pirštas pakenkė mūsų pagrindiniam tikslui sukurti mechanizmą, galintį vaikščioti ant grubaus reljefo!

Dar kartą ieškodamas įkvėpimo žirgo, pradėjome eksperimentuoti su sąsajų konfigūracijomis, kurios imitavo, kaip žirgai lenkia savo kanopas atgal, ir tada juos laikydami atgal, kai pakelia kojas, kad vėl atsitrenktų į žemę. Mes nustatėme keletą variantų, kurie imitavo šį veiksmą, ir padidino TrotBot pėdų kontaktą dar 10%, išlaikydami aukštą pėsčiųjų taką. TrotBot ver 2 žemiau esančiame vaizdo įraše naudoja LEGO apytikslę vieną iš šių pirštų parinkčių.

Klanno mechaninis voras

„Klann Linkage“, kurį sukūrė Joe Klann, yra viena iš populiaresnių ir funkcionalesnių pėsčiųjų sąsajų inžinerijos pasaulyje, o kelios didžiulės versijos kartais aplanko „Burning Man“.

Baigiant šį kūrinį buvo keletas iššūkių:

1. Sunku apytiksliai suderinti Klanno sąsają Lego, naudojant „Klann“ pateiktus vaizdus. Išsiaiškinau, kad paskelbtos patento detalės yra šiek tiek painios, todėl aš paėmiau koordinates kiekviename mechanizmo juostų gale Klann vaizduose, apskaičiuojau juostų ilgius Pythagoros teorema, ir pasirinkau Lego sijas, kurios juos artimiausiai suderino. Mano pėdos kelias atrodo gana arti Joe Klanno, ir kaip matote mano vaizdo įraše, tai yra žvėris!

2. Pasivaikščiojimai reikalauja stipresnių rėmų nei ratiniai automobiliai (ypač su sunkiu EV3 plytu), todėl sėkmės užtikrinimo būdai, kaip rasti trikampius į savo rėmelius. Tačiau nei „Klann“, nei „TrotBot“ ryšių matmenys veikia su sveikais skaičiais paremtais dešiniuoju trikampiu, pvz., 3,4,5 arba 6,8,10, o „Lego“ sveikojo skaičiaus ilgio sijos neatrodo perspektyvios rėmo trikampių parinktys. Taigi, aš naudoju Pitagoro teoremą ir nustatiau apytikslius teisingus trikampius, kurie dirbo su jų ryšiu.

3. Kadangi vidinės ir išorinės kojos poros visada yra 180 ° fazėje, šios vaikštynės neturi diferencialo, kad būtų išvengta pėdų nuo slydimo sukimosi metu, todėl jie turėtų būti statomi kuo siauriau. Aš sumažinau Klanno plotį, pritvirtindamas EV3 plytą jo pusėje, ir sumažino TrotBot plotį, pritvirtindamas EV3 plytą po rėmu.

4. Mano „Klann“ statybai reikia 11 kiaurymių apatinės kojos dalies. Jei nepalaikoma, ši spindulio grėsmė gali būti lenkimo arba sulūžimo pagal EV3 rėmo svorį. Mano sprendimas buvo padaryti apatinę kojos dalį trikampiu, kaip parodyta žemiau esančioje nuotraukoje:



Jums Gali Būti Įdomu

Technika ir šokis vienija, kad pasakytų istoriją su šviesa

Technika ir šokis vienija, kad pasakytų istoriją su šviesa


Žingsnis į šviesą ir garsą interaktyvios sinestezijos patyrime

Žingsnis į šviesą ir garsą interaktyvios sinestezijos patyrime


Raspberry Pi-Powered BMO atneša nuotykių laiką gyvenimui

Raspberry Pi-Powered BMO atneša nuotykių laiką gyvenimui


KAIP NAUDOTI „DRM“ neturinčias knygas „Sony Librie e-ink ebook“ skaitytuvui (I dalis)

KAIP NAUDOTI „DRM“ neturinčias knygas „Sony Librie e-ink ebook“ skaitytuvui (I dalis)






Naujausios Žinutės