OpenROV testavimas „Hall City Cave“ - 💡 Fix My Ideas

OpenROV testavimas „Hall City Cave“

OpenROV testavimas „Hall City Cave“


Autorius: Ethan Holmes, 2019

Kaip anksčiau buvo pranešta čia „MAKE“, neseniai grupė „OpenROVers“ išvyko į „Hall City“ urvą tik už Wildwood, CA. Kelionės tikslas buvo nuveikti sau ir ROV lauke, ir kaip misiją nustatyti, ar (povandeninio urvo viduje) vertikalus urvas yra sujungtas su 45 laipsnių nuolydžiu. Urvas buvo pradinis „Eric“ įkvėpimas pradėti kurti ROV ir nuo to laiko tapo atviro kodo projektu, kuris yra šiandien.

Nereikia nė sakyti, kad mes turėjome gana nuotykius - važinėjome per sunkų sniegą, važinėjome kalnų takais su robotais ir įrankių dėžėmis, nusileidžiant vienai variklio plokštumai ant sniego dengtų takų. Mes vis dar suvirškome daug kas atsitiko ir netrukus susikursime ilgesnį pranešimą apie nuotykius, tačiau norėjome greitai atnaujinti, kaip robotas dirbo!

Kai kalbama apie mažą ROV dizainą, yra trys bendrieji laukai, kurie, atrodo, visuomet reikalingi labiausiai:

  • Borto elektronikos / įterptųjų sistemų projektavimas
  • Bendravimas ir galia per laidą
  • Atsparumas vandeniui ir slėgiui

Įterptųjų sistemų fonas (ir tai, ką darėme iki šiol): „OpenROV“ plėtojama kaip platforma, galinti palaikyti mokslinius tyrimus ir technologijų plėtrą. Siekdami, kad tai būtų kuo veiksmingesnis, mes daug tyrinėjame, kaip gauti mažą kompiuterį, pvz., „Android“ telefoną, „BeagleBone“ ar artėjančią „Raspberry Pi“, kad galėtumėte surengti vaizdo įrašus, stebėti jutiklius ir valdiklius. palaikydami ryšį su paviršiumi. Branas Soremas sukūrė tam tikrą kodą įterptinei „Linux“, kuri galėtų būti naudojama šiose programose ir taip pat dirba su GUI sąsaja, kuri leis OpenROV veikti intuityviai ir patenkinti.

Įveskite Bran…

Dirbu su „OpenROV“ programine įranga ir tikiu, kad mes sukūrėme gerą pagrindą būsimai plėtrai. Šiuo metu mes naudojame „BeagleBone“ kaip pagrindinį kompiuterį (nors mes ketiname pereiti prie „Raspberry Pi“, kai tik tai įmanoma) su prijungtu prie interneto. Programinės įrangos tikslas - suteikti paprastą naudoti ir paprastą, tačiau galingą sistemą transporto priemonės valdymui. Tam mes naudojame „Ubuntu Linux“ kaip operacinę sistemą su „NodeJS“ viršuje, kad galėtume aptarnauti tinklalapį, kuris leidžia valdyti ROV iš bet kurios modernios interneto naršyklės.

Vaizdo įrašą tvarko paprasta OpenCV programa, kuri užfiksuoja rėmelius ir įrašo juos kaip JPG, kuriuos Socket.IO siunčia į valdymo naršyklę. Atsižvelgdama į „OpenCV“ palaikymą, labai atsiranda galimybė plėtoti pažangesnes programas (pvz., Žuvų stebėjimą). „Socket.IO“ įgalina visapusišką dvipusį ryšį, kuris apdoros vaizdo įrašų naujinimus, taip pat ROV valdymą.

Iki šiol dirbau norint gauti tiesioginį vaizdo įrašų srautą, bet susidūriau su kliūtimi (dažniausiai tai, kad aš mokau „NodeJS“ ir „OpenCV“). „OpenCV“ programa priima aplanką (dabartinę datą) kaip argumentą, tada laukia „stdin“: kiekviena įvesties eilutė yra failo pavadinimas (dabartinis laikas), kad išsaugotumėte vaizdą kaip, kurį programa tada naudoja rėmelio paėmimui iš kameros ir sutaupyti. Tai bus daroma tol, kol nutrūks ryšys. Šiuo metu problema yra „NodeJS“ programoje - atrodo, kad ji išsiskiria teisingais failų pavadinimais, bet bandau prijungti procesą .ddout į vaiką. Bet kokia pagalba ar patarimai būtų labai vertinami.

Ateityje ateis daug daugiau, bet pirmiausia norime, kad būtų sukurtas vaizdo įrašas. Kodas bus patalpintas „Github“.

Dėl mūsų pasipiktinimo kelionės, vystymasis mums nepriėmė taško, kur galėtume kontroliuoti ROV su laive esančiu kompiuteriu, todėl mes tiesiog naudojome RC valdiklį, kuris kalbėjo su ROV imtuvu per ilgą laidą, efektyviai prijungtą prie RF vanduo.

Kaip galite padėti: Ką manote? Ar atlikote bet kokias įdėtas sistemas su „BeagleBone“? Bet kokios idėjos perkelti tiesioginį vaizdo įrašą per Ethernet ryšį (kuris taip pat gali tilpti į vandenį nelaidžią cilindrą?

„Tethers Background“ (tai, ką darėme iki šiol): „Tethers“ dažnai yra sudėtingiausia ROV dalis, nes jos turi sugebėti bendrauti dideliais kiekiais duomenų ir galios, tačiau vis dar pakankamai judri, kad ROV galėtų lengvai judėti per vandenį, ir jie turi būti arba neutralūs, arba pakankamai lengvi, kad netrauktų ROV žemyn, nes vis daugiau ir daugiau jų išmokama į vandenį. Ypač mažų ROV, pvz., „OpenROV 2.2“, atveju geriausias sprendimas yra pakankamai plonas ir lengvas, kad plūdrumo kompensavimas nebūtų reikalingas.

„Hall City Cave“ kelionei naudojome susuktą 28AWG gijų vielą, ir atrodė, kad jis puikiai veikia - jei mes naudojome storesnį juostą, pvz., „Ethernet“, ROV būtų turėjęs daug sunkiau judėti, o Sriegio svoris būtų apsunkino ROV išlaikyti tam tikrą gylį. Mes norėtume toliau naudoti labai plonus, tokius, kaip šis (arba galbūt labai plonas įkalnis, pvz., RG-178), bet iššūkis, su kuriuo susiduriame, yra tai, kaip perduoti didelės spartos duomenis.

Tam yra keletas būdų. Pradedantiesiems, galite eiti analoginiu ir naudoti vaizdo baluną atsiųsti vaizdus iš RCA išvesties fotoaparato iš ROV, tuo pačiu leidžiant RF signalus iš RC siųstuvo nuleisti laidą. Arba galite naudoti vieną iš šių išgalvotų elementų, kad paverstumėte dvigubą susuktą porą „Ethernet“ į vieną vytos porą. Galiausiai, galite tiesiog naudoti duomenis per elektros liniją (kaip aptarta čia).

Kaip galite padėti: tai yra keletas idėjų, apie kurias mes galvojome, bet mes norėtume pamatyti kitas mintis apie tai, kaip tai padaryti. (Nepamirškite, kad visi ROV šoniniai elementai turi pritvirtinti 90 mm ilgio ID 150 mm ilgio vamzdeliu!)

Atsparumas vandeniui (tai, ką darėme iki šiol): Dėl elektronikos hidroizoliacijos mes sėkmingai pasiekėme cilindrinius korpusus ir lazeriu supjaustytus akrilinius galus. Perėjome pro epoksidą. Šepetiniai varikliai gauna jūros dervos dervą, kad būtų išvengta oksidacijos.

Kaip galite padėti: metodas iki šiol veikė, tačiau jis jaučiamas lengviau ir mažiau laiko reikalaujančiam procesui. Praneškite mums, jei turite kokių nors idėjų, susijusių su potavimu ar varikliu.

BONUS: papildiniai! Fonas (tai, ką darėme iki šiol): vienas iš didžiausių „OpenROV 2.2“ savybių yra naudingojo modulio įkrova. Į ROV apvalkalą įdėjome montavimo angas iki keturių srieginių strypų M5, kurių kiekvienas yra 50 mm atstumu. Šio tikslo tikslas - sukurti savo krovinius (pvz., Roboto ginklus, metalo detektorius, cheminius jutiklius ir kt.), Kurie gali lengvai pritvirtinti prie ROV apačios. Šių naudingųjų apkrovų plotis gali būti iki 135 mm arba 200 mm, jei išimami akumuliatoriai laive.

Kaip galite padėti: Mes visada ieškome būdų, kaip pagerinti „OpenROV“, o žmonių, kurie galvoja apie tai, bendruomenė yra geriausias būdas naujoms naujovėms ir skirtingoms perspektyvoms gauti. Galų gale, visa tai yra atvira aparatinė įranga!

Nedvejodami patikrinkite OpenROV forumus, kuriuose rasite kai kurias kitas strategijas, kurias patikrinome. Taip pat praneškite mums, ar turite kitų nuotykių idėjų!

Daugiau: čia perskaitykite „David Lang“ stulpelį „Nulinis“ su „Maker“



Jums Gali Būti Įdomu

Kaip: apmušalų gudrybės

Kaip: apmušalų gudrybės


Prarastos žinios: katalogas

Prarastos žinios: katalogas


Sveiki - „Romancing the Steam“

Sveiki - „Romancing the Steam“


CRAFT abonentas # 1 - Jessica Love

CRAFT abonentas # 1 - Jessica Love