Naudojant „BeagleBone“ valdyti galingą viršutinės kūno exoskeletą - 💡 Fix My Ideas

Naudojant „BeagleBone“ valdyti galingą viršutinės kūno exoskeletą

Naudojant „BeagleBone“ valdyti galingą viršutinės kūno exoskeletą


Autorius: Ethan Holmes, 2019

Nickas McGillas yra vyriausiasis mechanikas ir elektrotechnikos studentas Pensilvanijos universitete.

Mano vyresnysis dizainerių komanda Pensilvanijos universitete sukūrė variklį viršutinės kūno exoskeletą, skirtą naudoti fizikinėje terapijoje ir pagalbinėse mobilumo programose. Mes pavadinome titaną „Titan“ po to, kai Graikijos mitologijoje buvo neįtikėtinai stiprios ir ištvermingos jėgos. Čia pateikiamas vaizdo įrašas, kuriame paaiškinama, kas yra „Titan“:

Mūsų exoskeleton išjungia pagrindinį BeagleBone mikrokompiuterį, kuriame veikia „Ubuntu Linux“. Dėka Aleksandro Hiamo, mes naudojame visą sistemą, naudojant „PyBBIO“, atviro kodo „Python“ biblioteką, skirtą „BeagleBone“ valdymui. Kontrolinė kilpa ima greičio įvestį iš vairasvirtės ant rankinio valdiklio ir filtruoja absoliučią padėtį iš sukamojo potenciometro (sumontuoto variklio veleno gale), kad būtų galima apskaičiuoti variklio PWM signalus. Be to, „BeagleBone“ valdo stabdžio sistemos stabdžius - svirties jungiklis manipuliuoja servo varikliu, kad įjungtų žnyplę.

Faktinį variklio valdymą ir duomenų surinkimą iš „Hall“ efektų jutiklių ir rotacinių potenciometrų atlieka „ATmega32“ pagrįstas mikrovaldiklis M2. „BeagleBone“ traukia duomenis ir siunčia komandas per serijos UART, kad pasiektų norimą funkciją, ir yra apsaugota nuo 5V logikos, naudojamos valdyti variklio tvarkyklės plokštę. „SparkFun“ logikos lygio keitiklis naudojamas duomenų perdavimui tarp dviejų plokščių palengvinti, nes „BeagleBone“ veikia 3V logika ir M2 - 5V.

Mes sukūrėme duomenų perdavimo metodus tarp „BeagleBone“ ir bazinės stoties kompiuterio naudojant „ZeroMQ“ protokolą. Duomenys apima jungtinius kampus (užfiksuotus per Hall efektų jutiklius, variklio kodavimo vertes ir sukamuosius potenciometrus) ir akumuliatoriaus statistiką. „BeagleBone“ prisijungia prie interneto naudodamas „Belkin“ „WiFi“ raktą - galutinis tikslas yra leisti keliems vartotojams vienu metu pasiekti šiuos duomenis tiek tiesioginio srauto, tiek prisijungimo formatu.

Galite sužinoti mūsų svetainę, jei norite gauti informacijos apie statybą, vaizdo įrašus ir kt. Jei norite atidžiau pažvelgti į „Titan“, žr.



Jums Gali Būti Įdomu

„Parrot“ mažas naujasis „Drone“ revoliuciją paverčia „Virtual Gimbal“

„Parrot“ mažas naujasis „Drone“ revoliuciją paverčia „Virtual Gimbal“


„Droneposal“: pirmasis „Drone“ pasaulio santuokos pasiūlymas?

„Droneposal“: pirmasis „Drone“ pasaulio santuokos pasiūlymas?


„Microsoft Research Techfest“

„Microsoft Research Techfest“


Dronų žaidimas: jie nesileidžia

Dronų žaidimas: jie nesileidžia